Πλένετε τις μπάμιες και κόβετε κωνικά την άκρη που είναι το κοτσανάκι.
Ρίχνετε το μισό ελαιόλαδο σε μια πλατιά κατσαρόλα και σοτάρετε το σκόρδο και τα κρεμμύδια μέχρι να μαραθούν. Προσθέτετε τον χυμό ντομάτας, τη ζάχαρη και βράζετε τη σάλτσα για 4-5 λεπτά περίπου, σε χαμηλή φωτιά .
Προσθέτετε τις μπάμιες μέσα στην κατσαρόλα και ανακατεύετε προσεκτικά με μια ξύλινη κουτάλα. Μετά ρίχνετε από πάνω το υπόλοιπο ελαιόλαδο και το ξίδι . Ανακατεύετε.
Στη συνέχεια, προσθέτετε το αλατοπίπερο και τον μαϊντανό μαζί με λίγο νερό (όχι πολύ όμως, γιατί βγάζουν και οι μπάμιες νερό) .
Σιγοβράζετε το φαγητό χωρίς να ανακατεύετε, αλλά ανακινώντας μόνο την κατσαρόλα προσεκτικά. Οι μπάμιες είναι έτοιμες όταν δέσει η σάλτσα ντομάτας.
Τις σερβίρετε ζεστές μαζί με μπόλικη τριμμένη φέτα.