Για αρχή , πλένετε το κότσι με κρύο νερό και το σκουπίζετε καλά με χαρτί κουζίνας. Μετά με ένα κοφτερό μαχαίρι χαράζετε το δέρμα, περιμετρικά, σε ευθείες γραμμές. Σε ένα μπολ ανακατεύετε τη μουστάρδα με το δεντρολίβανο, το ελαιόλαδο και λίγο πιπέρι. Στη συνέχεια, απλώνετε με τα χέρια σας το μείγμα της μουστάρδας σε όλη την επιφάνεια του χοιρινού, καθώς και ανάμεσα στις σχισμές. Μετά σε ένα ταψί τοποθετείτε το κρεμμύδι, τις σκελίδες σκόρδου, τη μαύρη μπύρα και τον ζωμό λαχανικών.